Automation 2007

SESJA PLENARNA część 1

1. Problemy automatyki rozproszonej – prof. dr had. inż. Wojciech Grega, Akademia Górniczo-Hutnicza

Omówiono problemy związane z projektowaniem i realizacją rozproszonych systemów sterowania i monitorowania, takie jak dobór metod i protokołów transmisji, wybór konfiguracji programowej i sprzętowe i problem kompensacji zakłóceń dynamicznych występujących w takich systemach sterowania. Rozważania te zilustrowano przykładem sterowania przez sieć Ethernet nagrzewnica powietrza.

SESJA PLENARNA część 2

2. Current trends in robotic vision research – prof. dr hab inż. Andrzej Kasiński, Politechnika Poznańska

Tekst referatu nie został dostarczony przez autora do organizatorów konferencji. Referat został wygłoszony.

3. O rozpraszaniu sterowania grupami robotów mobilnych – dr hab. Stanisław Ambroszkiewicz, IPI PAN; prof. dr hab. Adam Borkowski, IPPT PAN; prof. dr hab. Krzysztof Cetnarowicz, AGH, Kraków

Praca dotyczy automatycznej koordynacji działań grupy robotów mobilnych. Zachowując możliwie dużo autonomii robotów w odniesieniu do wykonywania poszczególnych zadań, wprowadzamy warstwy nadrzędne do systemu kontroli. W warstwach tych grupa jest traktowana jako całość, co istotnie zwiększa efektywność sterowania. Proponowany model wykorzystuje koncepcje systemów wieloagentowych oraz architektury zorientowanej na usługi.

SESJA PLENARNA część 3

4. Model matematyczny funkcjonowania elastycznej linii produkcyjnej – doc. dr inż. Oleg Filipowicz, Narodowy Uniwersytet Techniczny w Sewastopolu; mgr inż. Lech Mazurek, Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Chełmie; prof.. dr hab. inż. Wiktor Taranenko, Politechnika Lubelska; dr hab. inż., prof. PL Antoni Świć, Politechnika Lubelska

W referacie przedstawiono model matematyczny funkcjonowania elastycznej linii produkcyjnej (ELP) z obrabiarek wielozadaniowych CNC w skład kto rej wchodzi rezerwowa obrabiarka wielozadaniowa CNC (UTR). UTR Może przejmować funkcje każdej z obrabiarek ELP. Przedstawiono graf stanu ELP, zależności i równania do obliczania niezawodności i wydajności ELP. Przedstawiono program obliczeń niezawodności i wydajności Maple oraz matematyczne wyniki modelowania i obliczeń.

SESJA I AUTOMATYZACJA, ROBOTYZACJA, MONITOROWANIE – część 1

5. Sterowanie i regulacja elastycznymi systematami wytwarzania – prof. dr hab. inż. Jerzy Honczarenko, dr inż. Andrzej Jardzioch, dr inż. Mariusz Sosnowski, Politechnika Szczecińska

W referacie przedstawiono problem sterowania i regulacji nowoczesnymi elastycznymi systemami wytwarzania. Przedstawiono metody sterowania pracą ESW w układzie otwartym i w układzie zamkniętym czyli regulację. Sterowanie w układzie otwartym odbywa się z wykorzystaniem harmonogramów wygenerowanych w programie eM-Plant. W drugim przypadku podjęto próbę automatycznej regulacji systemem za pomocą wnioskowania rozmytego.

6. Integracja informacyjna systemu wytwórczego oparta na sieci PROFIBUS DP – prof. dr hab. inż. Gabriel G. Kost, prof. dr hab. inż. Jerzy Świder, mgr inż. Daniel Reclik, Politechnika Śląska w Gliwicach

W pracy omówiono różne sposoby realizacji przepływu informacji w zrobotyzowanych elastycznych gniazdach obróbczych na przykładzie gniazda tokarskiego. Opisano powiązania sygnałowe układu sterowania tokarki numerycznej z układem sterowania CNC z układami sterowania RJ3iB robotów przemysłowych oraz sterownikiem SEW MOVIDRIVE INVERTER MDX61B0005-5A3-4-00 przenośnika płytkowego FLEXLINK.

7. Integracja projektowania procesów i sterowania produkcją w zautomatyzowanych systemach wytwarzania – prof.dr hab. inż. Jerzy Zając, Mgr inż. Grzegorz Chwajoł, mgr inż. Adam Kmiecik, Politechnika Krakowska

W referacie przedstawiono koncepcję integracji projektowania procesów wytwórczych i sterowania wytwarzaniem realizowaną w ramach prac nad wieloagentowym systemem AIM. Zwrócono uwagę na złożoność problemu integracji informacji w systemach produkcyjnych, a także przedstawiono technologię Web services w roli platformy implementacyjnej.

8. Sterowanie i współpraca pojazdów AGV – mgr inż. Wojciech Ulatowski, prof. dr hab. inż. Andrzej Masłowski, Politechnika Warszawska

W referacie przedstawiono algorytm działania podsystemu transportowego oraz modułów wchodzących w jego skład: pojazdów AGV i Modułu Podejmowania Decyzji, a także sposób postępowania Modelu Człowieka-Nadzorcy. Opisano interakcje zachodzące pomiędzy elementami podsystemu transportowego, przedstawiono wyniki prowadzonych badań oraz wnioski z nich wynikające.

9. Tensometryczna sonda narzędziowa dla tokarek NC – mgr inż. Radosław Gościniak, Politechnika Warszawska

W artykule przedstawiono rolę sond narzędziowych stosowanych na obrabiarkach NC. Ukazano obecne sposoby określania współrzędnych i zużycia ostrza. Przedstawiono koncepcję nowej sondy bazującej na mostkach tensometrycznych, która umożliwia podczas jednego cyklu pomiarowego określenie współrzędnych i bezpośredni pomiar zużycia ostrza noża tokarskiego na tokarkach NC przy czterech kierunkach ruchu narzędzia.

10. Wektorowa metoda sprawdzania maszyn NC na przykładzie tokarek – mgr inż. Rafał Wypysiński, Politechnika Warszawska W artykule przedstawiono przesłanki i cele sprawdzania dokładności geometryczno-ruchowej maszyn sterowanych numerycznie (NC). Scharakteryzowano podstawowe rodzaje testów dokładności oraz metody stosowane w przemyśle i badane w laboratoriach. Opisano koncepcję nowej metody badania dokładności ruchów płaskich w maszynach NC, jej zalety i wady oraz możliwości i ograniczenia.

11. Sterowanie automatyczne procesu wiercenia głębokich otworów – dr inż. Jarosław Zubrzycki, prof. dr hab. inż. Wiktor Taranenko, prof. dr hab. inż. Antoni Świć, Politechnika Lubelska; dr inż. Aleksander Lewczenko, Narodowy Uniwersytet Techniczny w Sewastopolu W artykule przedstawiono specyfikę obróbki głębokich otworów. Wiercenie głębokich otworów jest procesem bardzo pracochłonnym a zarazem najczęściej stosowaną metodą kształtowania otworów głębokich. Głównymi metodami wiercenia otworów głębokich są: wiercenie pełne (cały materiał znajdujący się w przestrzeni przeszłego otworu zamieniany jest na wiór) i wiercenie pierścieniowe (na wiór zamieniana jest tylko część pierścieniowa materiału, usuwany środek pozostawiony jest w postaci nienaruszonej). Specyfiką głębokiego wiercenia jest to, że narzędzie powinno znajdować drogę w materiale nie mając podpory i sztywnego prowadzenia. Złożoność procesu wiercenia głębokich otworów powoduje, że dla stałych parametrów wiercenia naprężenia mechaniczne w narzędziu osiągają wartości krytyczne, w wyniku czego ma miejsce odkształcenie narzędzia i pogorszenie jakości wykonywanych otworów, a nawet jego uszkodzenie. Przedstawiono także metodologię opracowywania modelu matematycznego procesu wiercenia i sam model. Model został opracowany na podstawie identyfikacji analitycznej. Przy wykorzystaniu opracowanego modelu matematycznego przeprowadzono syntezę regulatora, który w warunkach oddziaływania zakłóceń, będących nie w pełni znanymi losowymi funkcjami czasu i powstających w wyniku nieuniknionej zmienności parametrów określających parametry skrawania, umożliwia takie sterowanie procesem, aby osiągnąć żądaną dokładność i jakość wykonywanych głębokich otworów. Dla przedstawionego modelu zakłócenia struktura regulatora pozwala osiągnąć żądaną jakość sterowania. Wskaźniki jakości sterowania w tym przykładzie należy rozpatrywać jako graniczne, w oparciu o które można oceniać właściwości układów z regulatorem posiadającym bardzo prostą strukturę.

SESJA I AUTOMATYZACJA, ROBOTYZACJA, MONITOROWANIE – część 2

12. Właściwości funkcjonalne systemu monitoringu sieci wodno-kanalizacyjnych na przykładzie rozwiązania dla gminy Błonie – mgr inż. Wojciech Winiarski, dr inż. Roman Szewczyk, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP; inż. Włodzimierz Puchalski, Urząd Miasta i Gminy Błonie; mgr Bogdan Ziółkowski, Miejskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji w Błoniu

W referacie przedstawiono możliwości wykorzystania telefonii komórkowej w monitoringu sieci wodno-kanalizacyjnej. Na przykładzie Gminy Błonie omówiono główne zalety i wady tego rozwiązania. Wskazano, że zastosowanie komunikatów SMS w monitoringu przemysłowym jest najefektywniejsze w sieciach, gdzie przesyłana jest mała ilość danych (np. komunikaty o stanach awaryjnych).

13. Zdalne laboratoria w środowisku E-learning – dr inż. Piotr Dudek, prof. dr hab. inż. Edward Wantuch, mgr inż. Tomasz Jarosz, Politechnika Krakowska

Internet i nowoczesne technologie mają ogromny wpływ na rozwój szkoleń, rewolucjonizując sposób, w jaki firmy dokształcają swoich pracowników, a uczelnie – studentów. E-learning to przede wszystkim oszczędność kosztów, zwiększona produktywność pracowników po szkoleniu, wyższy stopień zapamiętanej wiedzy i wyrównany poziom nauczania. W niniejszym artykule, zaproponowano rozwiązanie umożliwiające tworzenie „zdalnych laboratoriów”, zapewniających zdalny dostęp do rzeczywistego laboratorium, z uwzględnieniem wszelkich zasad bezpieczeństwa sieciowego, w tym również poufności przesyłanych danych. Modularna budowa platformy stwarza możliwość wykorzystania przedstawianego systemu również w różnych dziedzinach zastosowań, np. dla celów szkoleniowych w programowaniu sterowników PLC.

14. Bezpieczeństwo funkcjonalne komunikacji w sieciach przemysłowych -stan normalizacji – prof. dr inż. Tadeusz Missala, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Przedstawiono skrótowo strukturę norm dotyczących transmisji komunikatów związanych z wytwarzaniem przez komunikacyjne sieci przemysłowe typu Fieldbus. Na tym tle przedstawiono wymagania dotyczące komunikacji bezpiecznej funkcjonalnie, koncepcję rozwiązania zagadnienia, relacje do bezpieczeństwa użytkowania oraz wskazano, jakie znormalizowane profile sieciowe są przewidziane do realizacji postawionego zadania.

15. Poziom automatyzacji systemu sterowania – wnioski z badań i wdrożenia – doc.dr hab.inż. Cezary Szczepański, dr inż. Przemysław Mądrzycki, mgr inż. Dariusz Karczmarz, Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych

Na podstawie wybranych układów wchodzących w skład modułów Stacjonarnego Systemu Obserwacji Terenu zasygnalizowano problemy, z jakimi spotyka się konstruktor systemu sterowania automatycznego wchodzącego w skład urządzeń mających realizować zadania o różnym stopniu automatyzacji. Zaproponowano rozwiązania konkretnych problemów z uwzględnieniem praktycznych sytuacji.

16. Ograniczenia możliwości obserwacji i identyfikacji układu „system obserwacyjny – operator” – wnioski z badań i wdrożenia – dr inż. Przemysław Mądrzycki, doc.dr hab.inż. Cezary Szczepański, mgr inż. Dariusz Karczmarz, Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych

W artykule omówiono praktyczne doświadczenia uzyskane w trakcie opracowywania, integracji i wdrażania Stacjonarnego Systemu Obserwacji Terenu oraz wyniki badań prowadzonych w trakcie określania rzeczywistych możliwości wykrywania, rozpoznania i identyfikacji obiektów.

17. Możliwości wykorzystania systemu ekspertowego do diagnostyki statku powietrznego na przykładzie samolotu MiG-29 – dr inż. Piotr Golański, mgr inż. Krzysztof Butlewski, Instytut Techniczny Wojsk Lotniczych

W niniejszym artykule przedstawiona została ogólna zasada budowy systemu ekspertowego. Krótko omówiono podstawowe wiadomości i narzędzia służące do budowy systemu. Przedstawiono diagnostykę obiektu na przykładzie samolotu MiG-29. Została omówiona propozycja architektury systemu ekspertowego dla statku powietrznego na przykładzie samolotu MiG-29. Dla potrzeb opracowania została wykonana analiza doboru powłoki systemu ekspertowego. Na koniec została zaproponowana koncepcja systemu ekspertowego oparta na wykorzystaniu powłoki systemów ekspertowych CLIPS.

SESJA I AUTOMATYZACJA, ROBOTYZACJA, MONITOROWANIE – część 3 – Zarządzanie wiedzą małych i średnich przedsiębiorstw

18. Wykorzystanie modelowania i wnioskowania rozmytego do wspomagania oceny efektywności wdrożenia zintegrowanego systemu zarządzania ERP APS – mgr Lilianna Ważna, mgr inż. Marcin Relich, Uniwersytet Zielonogórski; mgr inż. Irena Bach, Politechnika Koszalińska

W pracy przedstawiona została koncepcja prognozowania wartości wybranych wskaźników przedsiębiorstwa produkcyjnego z wdrożenia systemu ERP APS z wykorzystaniem modelowania i wnioskowania rozmytego. Celem proponowanej metody jest wspomaganie oceny efektywności planowanego przedsięwzięcia wdrożeniowego zintegrowanego systemu zarządzania ERP APS w średnim przedsiębiorstwie produkcyjnym w warunkach niepewności. Proponowane podejście uwzględnia aktualny stan przygotowań przedsiębiorstwa do wdrożenia wraz z istniejącymi ograniczeniami wdrożeniowym i wykorzystuje doświadczenia ze zrealizowanych wcześniej wdrożeń danego systemu.

19. Sterowanie poziomem płynności finansowej w małym przedsiębiorstwie przy wykorzystaniu technik programowania w logice z ograniczeniami – mgr inż. Marcin Relich, dr inż. Paweł Kużdowicz, Uniwersytet Zielonogórski; mgr inż. Irena Bach, Politechnika Koszalińska

W pracy przedstawiono sposób osiągania zadanego poziomu płynności finansowej w małym przedsiębiorstwie oparty na wnioskowaniu odwrotnym. W podejściu tym następuje wyznaczenie warunków wystarczających, gwarantujących osiągnięcie pożądanego przez przedsiębiorstwo stanu płynności finansowej. Do rozwiązania problemu wykorzystano techniki programowania w logice z ograniczeniami. Zamieszczony w pracy przykład porównuje wyniki osiągnięte przy wykorzystaniu podejścia tradycyjnego i odwrotnego.

20. Ocena planu produkcji na podstawie wiedzy eksperta – dr inż. Izabela Tomczuk-Piróg, Politechnika Opolska

Decyzja dotycząca wyboru i realizacji konkretnego planu produkcji (ze zbioru dopuszczalnych) leży w gestii eksperta przedsiębiorstwa (np. kierownika produkcji). Ocena ta jest dokonywana w oparciu o praktyczną wiedzę eksperta i przy uwzględnieniu danych o niepewnymi i/lub nieprecyzyjnym charakterze. Złożoność analizowanego problemu implikuje konieczność jego dekompozycji na podproblemy. Dekompozycję zadania umożliwia jego sformułowanie w postaci rozmytego problemu spełniania ograniczeń (RPSO). Rozmyty model oceny harmonogramu produkcji może być implementowany przy użyciu technik programowania z ograniczeniami (CLP) jako dodatkowy moduł systemu planowania produkcji wykorzystywany przez kierowników produkcji jako narzędzie do wspomagania decyzji.

21. Techniki programowania z ograniczeniami w zarządzaniu wiedzą MŚP – mgr inż. Irena Bach, mgr inż. Grzegorz Bocewicz, prof. dr hab. inż. Zbigniew Banaszak, Politechnika Koszalińska

Proponowane w pracy podejście zakłada, że rozważane przedsiębiorstwo klasy MSP zadane jest bazą wiedzy opisującą zarówno, specyfikujące go, dane dokładne, i niepewne, a także łączące je relacje (ograniczenia). Przyjęte założenie oznacza, że istnienie odpowiedzi na zbiór pytań rutynowych warunkowane jest spójnością tak rozumianej bazy (istnieniem łańcuchów wnioskowań prowadzących do odpowiedzi), a ich wypracowywanie (uwzględniając skalę zadań) jest z kolei uwarunkowane dostępnością do odpowiednio szybkich (umożliwiających prace w trybie „on-line”) strategii wnioskowania. Proponowane podejście zakłada wykorzystanie metody logiczno-algebraicznej, jako języka specyfikacji bazy wiedzy oraz technik programowania z ograniczeniami, jako mechanizmu wnioskowania. Przedstawiony przykład ilustruje efektywność potencjalnych, opartych na tym podejściu, systemów wspomagania decyzji.

22. Model kapitału intelektualnego w przedsiębiorstwie produkcyjnym – dr inż. Justyna Patalas, dr inż. Sławomir Kłos, Uniwersytet Zielonogórski

W artykule zaprezentowano koncepcję oceny kapitału intelektualnego opartą na miernikach produktywności. Omówiono bazę wiedzy ekspertów oraz zbudowano model kapitału intelektualnego w przedsiębiorstwie produkcyjnym w oparciu o outsourcing wiedzy.

23. Sterowanie rozmyte w projektowaniu i analizie systemu transportu wewnątrzzakładowego – dr inż. Dariusz Plinta, dr inż. Sławomir Kukla, Akademia Techniczno-Humanistyczna w Bielsku-Białej

Modelowanie i symulacja komputerowa znajduje obecnie coraz szersze zastosowanie w projektowaniu i analizie funkcjonowania systemów transportu wewnątrzzakładowego. Systemy logistyczne są na tyle złożonymi systemami, że bez komputera niemożliwa jest szczegółowa analiza zachodzących w nich procesów. W poniższym artykule przedstawiono przykład analizy transportu wewnątrz zakładowego z wykorzystaniem symulacji komputerowej i sterowania rozmytego.

24. Harmonogramowanie zadań i rozdziału zasobów jako problem spełnienia ograniczeń – dr inż. Paweł Sitek, dr inż. Jarosław Wikarek, Politechnika Świętokrzyska; mgr inż. Grzegorz Bocewicz, Politechnika Koszalińska

W artykule przedstawiono możliwość formalizacji zagadnienia harmonogramowania zadań i rozdziału obciążeń w postaci problemu spełnienia ograniczeń -Constraint Satisfation Problem (CSP). Omówiono podstawowy algorytm CSP oraz techniki propagacji ograniczeń i backtrackingu. Z wykorzystaniem środowiska programowania w logice z ograniczeniami – Constraint Logic Programming (CLP), którego podstawowym zagadnieniem jest CSP, dokonano implementacji systemu wspomagania decyzji harmonogramowania produkcji. System opracowano przy wykorzystaniu pakietu ECLiPSe. W artykule zamieszczono również przykład ilustracyjny wspomagania decyzji harmonogramowania produkcji typu gniazdowego (job-shop).

SESJA II OPROGRAMOWANIE, WYPOSAŻENIE I ZASTOSOWANIA ROBOTÓW MOBILNYCH – część 1

25. Czteronożny robot kroczący: analiza ruchu z uwzględnieniem inetrakcji nóg z podłożem – prof. dr hab. inż. Terasa Zielińska, Politechnika Warszawska; dr inż. Maciej Trojnacki, Politechnika Rzeszowska

Praca obejmuje zagadnienia dotyczące analizy ruchu robota czteronożnego. Ruch maszyny jest zadawany joystickiem, co umożliwia zastosowanie maszyny do celów inspekcyjnych. Robot ma niewielkie rozmiary, więc może pokonywać wąskie korytarze, czy też wchodzić do małych pomieszczeń. Omówiona jest struktura kinematyczna robota, pokazany jest prototyp, podaje się metodę analizy jego ruchu z uwzględnieniem oddziaływania podłoża. Rozważania teoretyczne poparte są wynikami symulacji.

26. Laboratoryjny robot mobilny ELEKTRON i jego aplikacje – mgr inż. Rafał Chojecki, prof. dr hab. inż. Mariusz Olszewski, dr inż. Wojciech Szynkiewicz, mgr inż. Piotr Trojanek, Politechnika Warszawska

W artykule opisano laboratoryjnego robota ELEKTRON R1 i jego zastosowania w pracach badawczych nad systemami nawigacji i sterowania robotów mobilnych. Urządzenie zostało opracowane w Instytucie Automatyki i Robotyki i Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Baza jezdna jest sześciokołową platformą mobilną z napędem na wszystkie koła. Podstawowym elementem sterownika robota jest komputer pokładowy o dużej mocy obliczeniowej zbudowany na bazie jednopłytkowego mikrokomputera typu PC. Dzięki modułowej budowie robot może być wyposażany różnorodne wyposażenie sensoryczne, dzięki czemu może być wszechstronnie wykorzystywany w pracach badawczych.

27. Tworzenie map otoczenia robota mobilnego na podstawie wskazań skanera 3D – dr Barbara Siemiątkowska, dr inż. Michał Gnatowski, mgr Arkadiusz Zychewicz, Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

W poniższym artykule przedstawiona zostanie metoda budowy map otoczenia robota mobilnego wyposażonego w skaner laserowy 3D. Zaletą opisywanej metody jest to, że tworzenie mapy odbywa się w czasie rzeczywistym, mapa umożliwia generowanie bezkolizyjnej trasy oraz lokalizację robota poruszającego się wewnątrz budynków.

28. Hybrydowa reprezentacja otoczenia robota mobilnego – dr Barbara Siemiątkowska, Instytut Podstawowych Problemów Techniki PAN

W poniższym artykule przedstawione zostanie zastosowanie hybrydowej reprezentacji otoczenia do jednoczesnego tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego na podstawie wskazań dalmierza laserowego. W procesie lokalizacji zastosowane są filtry cząsteczkowe oraz metody badania przesunięcia histogramów kątowych. Połączenie obu metod umożliwi dokonywanie lokalizacji w czasie rzeczywistym.

29. Algorytm unikania kolizji przez roboty mobilne bazujący na przeszukiwaniu przestrzeni prędkości – mgr inż. Marek Majchrowski, dr inż. Wojciech Szynkiewicz, Politechnika Warszawska

W artykule omówiono implementację i wyniki badań eksperymentalnych algorytmu unikania kolizji przez grupę współpracujących robotów mobilnych w statycznym środowisku. Idea algorytmu polega na wyznaczaniu dopuszczalnych prędkości liniowej i kątowej jako rozwiązania zadania optymalizacji liniowej.

30. Analiza niepewności o charakterze jakościowym w pomiarach skanerami laserowymi 2D – dr inż. Piotr Skrzypczyński, Politechnika Poznańska

W pracy przedstawiono wyniki badań dotyczących ujawniania, klasyfikacji i oceny błędów o charakterze jakościowym w pomiarach odległości dokonywanych skanerami laserowymi 2D stosowanymi w nawigacji robotów mobilnych. Na podstawie analizy fizycznych podstaw pomiaru określono przyczyny oraz warunki i zakres występowania tego rodzaju błędów dla dwóch typów skanerów laserowych o odmiennych właściwościach.

31. Mechanizm podejmowania decyzji przez robota na przykładzie strzału pośredniego – mgr inż. Piotr Fiertek, Politechnika Gdańska

Od wielu lat odbywają się międzynarodowe turnieje robotów grających w piłkę nożną organizowane przez organizację FIRA i RoboCup. Zawody te są doskonałą okazją do rozwijania różnego rodzaju algorytmów sterowania grupą robotów mobilnych potrafiących ze sobą współpracować w celu realizacji wspólnych zadań. Niniejsza praca przedstawia mechanizm podejmowania decyzji przez roboty, gwarantujący prawidłową realizację strzału pośredniego, w którym w celu umieszczenia piłki w bramce przeciwnika, jeden robot podaje piłkę drugiemu.

SESJA II OPROGRAMOWANIE, WYPOSAŻENIE I ZASTOSOWANIA ROBOTÓW MOBILNYCH- część 2

32. Zarys metody wyboru optymalnej drogi dla pojazdu podwodnego – mgr inż. Tomasz Leszczyński, Akademia Marynarki Wojennej

W pracy została przedstawiona idea metody wyboru drogi dla pojazdu podwodnego przy wykorzystaniu algorytmów genetycznych. Zostało to przedstawione na przykładzie pojazdu podwodnego „Ukwiał” wykorzystywanego w Marynarce Wojennej

33. Stabilizacja kąta przegłębienia pojazdu podwodnego przenoszącego ładunek – dr inż. Piotr Szymak, Akademia Marynarki Wojennej

W przypadku wykorzystania manipulatora pojazdu podwodnego do przenoszenia różnego rodzaju ładunków może być zaobserwowany efekt niepożądanego przegłębienia robota, co ma niekorzystny wpływ na proces sterowania jego ruchem. Dla potrzeb regulacji kąta przegłębienia pojazdu podwodnego przebadano regulatory konwencjonalne i rozmyte, dostrajane przy użyciu metod klasycznych oraz metod sztucznej inteligencji.

34. Pędnik cykloidalny w sterowaniu, precyzyjnym jednostki pływającej – dr inż. Józef Małecki, Akademia Marynarki Wojennej

W referacie przedstawiono wybrane zagadnienia związane z problem sterowania precyzyjnego jednostką pływającą poruszającą się z niewielką prędkością za pomocą pędnika cykloidalnego. Obiektem sterowania jest model matematyczny okrętu klasy korweta. Przedstawiono program pozwalający na symulację procesu sterowania, zamieszczono i opisano wybrane wyniki jego działania.

35. Bezzałogowe pojazdy lądowe w zastosowaniach militarnych – dr inż. Andrzej Typiak, Wojskowa Akademia Techniczna

Zastosowanie w działaniach militarnych Bezzałogowych Pojazdów Lądowych (BPL) wynika głównie z dwóch aspektów: troski o ochronę ludzkiego życia i zdrowia, oraz dążenia do szybkiego i precyzyjnego wykonania zadania bojowego. W referacie przedstawiono główne zadania dla pojazdów bezzałogowych w operacjach wojskowych. Następnie opisano wymagane kierunki prac badawczych koniecznych do opracowania i rozwoju technologii zapewniającym realizację tych zadań.

36. System nawigacji i sterowania lotem małego, bezzałogowego śmigłowca – dr inż. Robert Głębocki, dr hab. inż. Janusz Narkiewicz, Politechnika Warszawska

W pracy przedstawiono koncepcję systemu nawigacji i sterowania opracowaną dla małego bezzałogowego śmigłowca. Opisano podstawowe zagadnienia i wymogi dla układu nawigacji opartego na dostępnych podzespołach. Następnie opracowano propozycje rozwiązań jednostki centralnej oraz układów wykonawczych sterowania i ich praw sterowania.

SESJA III METODY PROJEKTOWANIA I INTEGRACJI SYSTEMÓW – część 1

37. Dodatnia realizacja układów dwuwymiarowych z opóźnieniami – prof. dr hab. inż. Tadeusz Kaczorek, Politechnika Warszawska

W pracy podano metodę wyznaczania dodatniej realizacji układów dwuwymiarowych (2D) o jednym wejściu I jednym wyjściu z opóźnieniami w wektorze stanu i wymuszeniu. Podano warunki wystarczające na istnienie realizacji dodatnich oraz procedurę wyznaczania realizacji dodatnich dla danej właściwej transmitancji operatorowej. Procedurę zilustrowano przykładem numerycznym.

38. Wyznaczanie dodatniej realizacji na podstawie schematu zmiennych stanu liniowych układów hybrydowych – prof. dr hab. inż. Tadeusz Kaczorek, mgr inż. Łukasz Sajewski, Politechnika Białostocka

Sformułowano problem realizacji dla hybrydowych dodatnich układów dwuwymiarowych liniowych oraz zaproponowano metodę wyznaczania realizacji dodatniej dla danej transmitancji właściwej na podstawie schematu zmiennych stanu. Podano warunki wystarczające na istnienie realizacji dodatniej dla danej transmitancji właściwej. Podano również procedurę wyznaczania realizacji dodatniej, którą zilustrowano przykładem numerycznym.

39. Względna punktowa zupełność i względna osiągalność określonej klasy singularnych dodatnich układów dyskretnych z opóźnieniem – prof. dr hab. inż., Mikołaj Busłowicz, Politechnika Białostocka

W pracy rozpatrzono określoną klasę liniowych dodatnich singularnych układów dyskretnych z jednym opóźnieniem zmiennych stanu o kanonicznych postaciach macierzy stanu. Podano analityczną postać rozwiązania równania stanu oraz rozpatrzono problemy punktowej zupełności i osiągalności. Sformułowano definicje oraz podano warunki konieczne i wystarczające względnej punktowej zupełności oraz względnej osiągalności. Rozważania zilustrowano przykładem.

40. Sterowalność dodatnich singularnych układów dyskretnych z opóźnieniem od stanu i sterowania – dr inż. Wojciech Trzasko, Politechnika Białostocka

W pracy rozpatrzono dodatnie singularne układy dyskretne liniowe stacjonarne z opóźnieniem od stanu i wejścia. Podano właściwości macierzy fundamentalnych i metodę ich wyznaczania dla postaci kanonicznej układu. Sformułowane zostały warunki sterowalności dla przypadku, gdy opóźnienie od stanu i sterowanie jest równe jedności. Rozważania zilustrowano przykładem.

41. Odporna stabilność dodatnich układów dyskretnych z jednym opóźnieniem – prof. dr hab. inż., Mikołaj Busłowicz, Politechnika Białostocka

Podano nowe proste warunki konieczne i wystarczające odpornej stabilności dodatnich układów dyskretnych z jednym opóźnieniem zmiennych stanu w przypadku ogólnym oraz w dwóch przypadkach szczególnych: 1) liniowa struktura niepewności rzędu pierwszego, 2) liniowa struktura niepewności z nieujemnymi macierzami zaburzeń. Rozważania zilustrowano przykładami liczbowymi.

42. Dualne liniowe dodatnie układy dyskretne z jednym opóźnieniem – mgr inż. Rafał Kociszewski, Politechnika Białostocka

W pracy rozpatrzono problem dualności liniowych dodatnich układów dyskretnych z jednostkowym opóźnieniem w wektorze stanu. Pokazano, że w ogólnym przypadku dodatnie układy z opóźnieniem nie są układami dualnymi. Aby spełnione były warunki konieczne i wystarczające dualności (tj. równoważność warunków osiągalności i obserwowalności) należy rozpatrywać układy dodatnie z czystym opóźnieniem. Dla tej klasy układów sformułowano kryteria całkowitej osiągalności i całkowitej obserwowalności.

43. Odporna stabilność układów regulacji z obiektami całkującymi z opóźnieniem i regulatorem PD – Mgr inż. Andrzej Ruszewski, Politechnika Białostocka

W pracy rozpatrzono problem odpornej stabilności układów regulacji automatycznej z regulatorem typu PD i obiektami całkującymi z opóźnieniem. Podano komputerową metodę wyznaczania obszaru asymptotycznej stabilności na płaszczyźnie parametrów obiektu i regulatora. Znajomość tego obszaru pozwala na proste obliczenie nastaw regulatora oraz na wyznaczenie zbiorów wartości parametrów obiektu, dla których rozpatrywane układy regulacji są asymptotycznie stabilne. Proponowane metody bazują na klasycznej metodzie podziału D.

SESJA III METODY PROJEKTOWANIA I INTEGRACJI SYSTEMÓW – część 2

44. PExSim – pakiet do badania złożonych układów dynamicznych – prof. dr hab. inż. Krzysztof Janiszowski, dr inż. Paweł Wnuk, Politechnika Warszawska

W referacie przedstawiono projekt pakietu do badania i modelowania układów dynamicznych, oparty na technologii pluginów, wykorzystującego równocześnie różne formy opisu układu lub jego podzespołów. Celem pakietu jest ułatwienie prac związanych z badaniem złożonych układów sterowania i regulacji automatycznej, testowania układów zabezpieczeń oraz badania nowych propozycji sterowania z wykorzystaniem wiedzy zawartej w pomiarach.

45. Rekurencyjne sieci neuronowe w modelowaniu nieliniowych procesów dynamicznych – dr inż. Maciej Ławryńczuk, Politechnika Warszawska

W pracy przedstawiono algorytm identyfikacji (uczenia) rekurencyjnych sieci neuronowych typu perceptronowego, które znajdują zastosowanie w modelowaniu silnie nieliniowych procesów dynamicznych. W porównaniu ze stosowanym powszechnie algorytmem wstecznej propagacji błędów, który prowadzi do wyznaczenia modeli służących do predykcji jednokrokowej, proponowany algorytm umożliwia identyfikację predyktorów wielokrokowych. Omawiany algorytm wykorzystano do modelowania poziomu zanieczyszczeń produktu wysokociśnieniowej kolumny destylacyjnej etylen-etan.

46. Spełnienie wymagań czasu rzeczywistego na platformie sprzętowo – programowej „soft PLC” zrealizowanej na komputerze klasy PC – dr inż. Krzysztof Oprzędkiewicz, Akademia Górniczo Hutnicza

W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych spełnienia wymagań czasu rzeczywistego w systemie sterowania „soft PLC” bazującym na komputerze klasy PC podczas realizacji typowego algorytmu regulacyjnego PID. Do realizacji systemu wykorzystano wersję podstawową oprogramowania, nie zawierającą jądra czasu rzeczywistego. Wyniki badań doświadczalnych pozwalają na sformułowanie konkluzji, że testowany system „soft PLC” w wersji podstawowej zapewnia spełnienie wymagań czasu rzeczywistego podczas sterowania dużej klasy rzeczywistych procesów przemysłowych, dla których wartość okresu próbkowania może być dłuższa niż ok. 100 ms.

47. Układy regulacji predykcyjnej tolerujące uszkodzenia elementów wykonawczych: dokładna stabilizacja wybranego wyjścia – dr inż. Piotr Marusak, Politechniki Warszawskiej

W referacie zaproponowano mechanizmy, które można wykorzystać w celu poprawy jakości sterowania w układach z regulatorami predykcyjnymi, w przypadku wystąpienia awarii elementów wykonawczych. Celem prowadzonych działań jest umożliwienie kontynuacji funkcjonowania układu regulacji do czasu usunięcia awarii. Skoncentrowano się przy tym na problemie określenia możliwości i sposobu zapewnienia możliwie dokładnej stabilizacji kluczowych zmiennych wyjściowych. Stosowne zmiany są wprowadzane do wskaźnika jakości algorytmu regulacji predykcyjnej oraz, w razie potrzeby, są modyfikowane ograniczenia. Skuteczność proponowanych rozwiązań została przetestowana w układzie regulacji nieliniowego obiektu o wielu wejściach i wielu wyjściach. Zwrócono przy tym uwagę na potrzebę analizy charakterystyk statycznych obiektu w celu określenia możliwości realizacji postawionego przed algorytmem zadania. Wskazano także pożytki płynące z tej analizy a owocujące wskazówkami pomocnymi przy wprowadzaniu zmian do algorytmów regulacji.

48. Układy sterowania z regulatorami predykcyjnymi tolerujące uszkodzenia elementów wykonawczych: modyfikacja warstwy optymalizacji – dr inż. Piotr Marusak, Politechnika Warszawska

Celem zaproponowanych w referacie mechanizmów jest umożliwienie kontynuacji funkcjonowania układu sterowania do czasu usunięcia awarii elementu wykonawczego. Nie ograniczono się przy tym jedynie do wprowadzania stosownych zmian w regulatorze predykcyjnym, ale wprowadzono je również w warstwie optymalizacji ekonomicznej towarzyszącej zwykle regulatorom predykcyjnym. Dzięki temu, wykorzystywany jest dokładny model statyczny obiektu sterowania podczas niwelowania skutków awarii. Wpływa to dodatnio na jakość sterowania pomimo łatwości zastosowania tego skutecznego mechanizmu. Zalety proponowanego podejścia uwidoczniły się podczas testów prowadzonych w układzie sterowania nie-liniowego obiektu o wielu wejściach i wielu wyjściach.

SESJA IV URZĄDZENIA DO AUTOMATYZACJI I ROBOTYZACJI część 1

49. Ocena możliwości zastosowania modelowania robota chirurgicznego w przestrzeni wirtualnej do planowania operacji i weryfikacji rozwiązań projektowych robota – dr Zbigniew Nawrat, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu; mgr inż. Marek Koźlak, Politechnika Śląska w Gliwicach

Streszczenie: Skuteczność zastosowania robotów w chirurgii endowizyjnej w znacznej mierze zależy od optymalizacji rozwiązań konstrukcyjnych do określonych założeń związanych z prowadzoną operacją i odpowiedniego planowania operacji. Odpowiednie zaplanowanie ustawienia robota przy stole operacyjnym, właściwa lokalizacja otworów w powłokach ciała pacjenta przez którą zostaną wsunięte narzędzia o określonej funkcjonalności i przestrzeni roboczej, stanowią o szansie wykonania bezpiecznego zabiegu operacyjnego. Zastosowanie technologii przestrzeni wirtualnej może zwiększyć skuteczność planowania operacyjnego i weryfikacji projektu robota dla danego rodzaju operacji chirurgicznej.

50. Model robota o geometrii sferycznej – ocena możliwości aplikacji do operacji okulistycznej – dr Zbigniew Nawrat, Kamil Rohr, mgr inż. Wojciech Dybka, dr inż. Paweł Kostka, mgr inż. Arkadiusz Kandora, Tomasz Szwed, mgr inż. Wojciech Sadowski,, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

Praca przedstawia konstrukcję oraz opisuje model powstałego w 2001r. w Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii ramienia bazującego na strukturze sferycznej. Podstawowym celem wznowionych prac i modyfikacji tego ramienia było ustalenie możliwości jego adaptacji do prototypu zrobotyzowanego ramienia dedykowanego chirurgii okulistycznej. Modyfikacja konstrukcji mechanicznej prowadząca do wyeliminowania błędów, zmiana jednostek napędowych oraz zbudowanie modelu robota w celu wykorzystania go w algorytmie sterowania pozwoliło na przeprowadzenie grupy testów kwalifikacyjnych. Ich wynik wskazał na kilka najbardziej istotnych zagadnień, które należy wziąć pod uwagę przy dalszych pracach rozwojowych m.in. eliminacja drgań końcówki.

51. Interfejs użytkownika robota chirurgicznego przegląd zastosowań i rozwiązania własne rodziny Robin Heart – dr inż. Paweł Kostka, dr Zbigniew Nawrat, Kamil Rohr, mgr inż. Arkadiusz Kandora, Tomasz Szwed, mgr Zbigniew Małota, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

Praca przedstawia rozwiązania interfejsu operatora/chirurga dla rodziny telemanipulatorów chirurgicznych Robin Heart pracujących w konfiguracji systemu Master-Slave. W ramach rozwoju systemu polskiego robota kardiochirurgicznego powstało szereg zadajników Master o różnych właściwościach w celu przeprowadzania na kolejnych etapach rozwoju projektu odpowiednich badań dających obraz ich funkcjonalności oraz wpływ na ergonomię pracy chirurga. Najwięcej miejsca poświęcono wykorzystaniu nowych czujników żyroskopowych i akcelerometrycznych w zadawaniu prędkości/pozycji z uwagi na imponujący rozwój tych urządzeń o niewielkich wymiarach i stale podnoszonych parametrach.

52. Telemanipulator toru endowizyjnego Robin Heart Vision – dr Zbigniew Nawrat, dr inż. Paweł Kostka, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu; prof. dr hab. inż. Leszek Podsędkowski, Politechnika Łódzka; mgr inż. Wojciech Dybka, mgr inż. Arkadiusz Kandora, Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu

Przedstawiana praca opisuje najnowsze ramię z rodziny telemanipulatorów Robin Heart – System Vision dla toru endoskopowego. Ramię Slave wyposażone jest w 4 stopnie swobody z modułem szybkiego mocowania endoskopu komercyjnego. Przeznaczone jest zarówno do pracy samodzielnej jako zrobotyzowany asystent w procedurach tradycyjnej, manualnej laparoskopii lub do współpracy z ramionami narzędziowymi rodziny Robin Heart.

53. O konstrukcji chwytaka specjalnego przeznaczonego dla robota usługowego – dr inż., Krzysztof Mianowski, Politechnika Warszawska

W pracy przedstawiono projekt i analizę chwytaka specjalnego własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły pewności działania, funkcjonalności, i łatwości obsługi. Konstrukcja chwytaka zapewnia korzystną zmienność charakterystyki siły wywieranej na obiekt zależną od wartości wielkości rozwarcia chwytaka związanej z wymiarami obiektu manipulowanego.

54. Symulator robota przemysłowego KUKA KR 125 – dr inż. Andrzej Jardzioch, mgr inż. Szymon Krzemień, mgr inż. Piotr Pękacz, Politechnika Szczecińska

W referacie przedstawiono opracowany w Politechnice Szczecińskiej komputerowy symulator robota przemysłowego KUKA KR 125. Podstawowym zadaniem tego programu jest wspomaganie procesu nauki programowania robota w trybie on-line. Poprzez zaimplementowanie dodatkowych funkcji symulator umożliwia także programowanie robota w trybie off-line. Symulator został napisany w języku C++ w środowisku Microsoft Visual C++ 6.0, z wykorzystaniem biblioteki MFC (Microsoft Foundation Class) oraz biblioteki graficznej OpenGL.

55. Wykorzystania środowiska ekspertowego do projektowania wybranych podsystemów energetycznych statków – dr inż. Ryszard Arendt, mgr inż. Andrzej Kopczyński, Politechnika Gdańska

W artykule przedstawiono koncepcję wykorzystania badań symulacyjnych oraz systemu ekspertowego z bazą wiedzy do wspomagania projektowania podsystemów energetycznych statków. Opisano przykładową strukturą steru strumieniowego oraz poszczególne jej elementy składowe.

56. Symulatory systemu Ovation – dr inż. Józef Szaban, Emerson Process Management

Zamieszczono krótki opis rozwoju i stan obecny symulatorów systemu Ovation dla zastosowań w energetyce.

57. Tłumaczenie algorytmu sterowania procesem dyskretnym z języka SFC na zapisany w języku drabinkowym program sterownika PLC – dr inż. Bogdan Broel-Plater, Politechnika Szczecińska

W referacie opisano prostą metodę tłumaczenia algorytmu sterowania procesem dyskretnym zapisanego w języku typu SFC na program sterownika PLC w języku LD. Konsekwentne stosowane metody pozwala na szybkie i bezbłędne tworzenie łatwego do uruchomienia i ewentualnych modyfikacji programu użytkowego dla sterowników dowolnego typu. Prostota opisanej metody pozwala na skuteczne wykorzystywanie jej także przez niedoświadczonych użytkowników sterowników PLC lub nawet technologów nie znających specyfiki działania sterowników programowalnych. Opisana metoda może być zastosowana także do tworzenia programu w innych typowych dla sterowników PLC językach programowania.

SESJA IV URZĄDZENIA DO AUTOMATYZACJI I ROBOTYZACJI część 2

58. Wykorzystanie układów FPGA do sterowania siłowników łożyska magnetycznego – prof. dr hab. inż. Zdzisław Gosiewski, dr inż. Zbigniew Kulesza, Politechnika Białostocka

Układy FPGA to rodzaj półprzewodnikowych programowalnych układów logicznych. W odróżnieniu od układów specjalizowanych, tzw. ASIC, działanie układu FPGA zależy od liczby i rodzaju użytych bloków logicznych oraz od wykonanych pomiędzy tymi blokami połączeń. Podstawową zaletą zastosowania układów FPGA jest znacznie wyższa szybkość przetwarzania w porównaniu do specjalizowanych procesorów sygnałowych DSP oraz niewielkie koszty i większa elastyczność w porównaniu z układami ASIC. W artykule zaprezentowano przykład wykorzystania układu FPGA firmy Xilinx do sterowania siłownikami łożyska magnetycznego. Omówiono problemy przed jakimi staje i decyzje jakie musi podjąć projektant zajmujący się implementacją danego algorytmu w układzie FPGA.

59. Mechatroniczny system aktywnego sterowania drganiami układu wirującego z łożyskiem magnetycznym – prof. dr hab. inż. Dorota Kozanecka, Politechnika Łódzka W artykule przedstawiono koncepcję programowej zmiany poziomu drgań układu wirującego wiotkiego wirnika z wykorzystaniem dodatkowego, aktywnego łożyska magnetycznego. Prowadzi to do jakościowych zmian właściwości dynamicznych systemu. Zaprezentowano wybrane wyniki obliczeń numerycznych i ich weryfikację eksperymentalną wykonaną na stanowisku badawczym.

60. Optymalne sterowanie odporne położeniem wirnika w aktywnym łożysku homopolarnym – prof. dr hab. inż. Zdzisław Gosiewski, mgr inż. Arkadiusz Mystkowski, Politechnika Białostocka

W artykule przedstawiono wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych dotyczących sterowania H. i H2 drganiami nieobracającego się wirnika w łożysku homopolarnym. Obiektem sterowania jest masa zawieszona w polu magnetycznym łożyska homopolarnego (łożyska z magnesami trwałymi) posiadająca dwa stopnie swobody. Dla tak zdefiniowanego obiektu zaprojektowano regulatory odporne H.. i H2. Prawa sterowania zrealizowano za pomocą procesora sygnałowego czasu rzeczywistego DSP. Następnie przeanalizowano stany przejściowe układu sterowania zawieszeniem magnetycznym. Analiza dotyczyła stabilizacji wirnika w wypadku występowania zakłócenia położenia wirnika oraz w wypadku procesu włączenia łożyska do pracy.

61. Pasywne łożysko magnetyczne – dr inż. Krzysztof Falkowski, Politechnika Białostocka

W artykule przedstawiony jest projekt osiowego pasywnego łożyska magnetycznego. Łożysko tego typu wykorzystane jest do łożyskowania wirnika giętkiego. Zaprezentowano model matematyczny oraz wyniki weryfikacji osiowego pasywnego łożyska magnetycznego.

62. Czas na ziemi i w kosmosie – wybrane aspekty metrologii czasu i częstotliwości – dr Albin Czubla, mgr Paweł Fotowicz, Główny Urząd Miar

Niniejszy artykuł przybliża tematykę współczesnej metrologii czasu i częstotliwości. Przedstawione są tu dwa najważniejsze zagadnienia dzisiejszej metrologii czasu i częstotliwości: wyznaczanie międzynarodowych atomowych skal czasu oraz utrzymywanie i funkcjonowanie globalnych systemów nawigacji satelitarnej. Dodatkowo opisane zostały wybrane aspekty związane bezpośrednio z praktyką pomiarów w tej dziedzinie.

63. Wiarygodność diagnozy – dr inż. Paweł Szczepański, Wojskowa Akademia Techniczna

W pracy przedstawiono metodę określania wiarygodności diagnoz najpopularniejszych programów badawczych. Stosowne analizy przeprowadzono z pominięciem metod bayesowskich i implikowanej przez nie – szeregowej struktury niezawodnościowej obiektu 64. Programowy analizator gazowych produktów spalania w kotle parowym – dr inż. Anna Jankowska, Politechnika Warszawska

W referacie przedstawiono programowy analizator gazowych produktów spalania w kotłach energetycznych, do pracy on-line, bazujący na sztucznych sieciach neuronowych. Analizator, opracowany w ramach projektu celowego został wdrożony w elektrowni BOT Turów SA. W pracy przedstawiono cechy modeli neuronowych, niezbędną obróbkę wstępną danych pomiarowych a następnie zilustrowano jakość uzyskanych modeli stanowiących istotę wirtualnych analizatorów. Omówiono sposób zewnętrznej aktualizacji modeli w długim horyzoncie czasowym. Zastosowane w tym względzie rozwiązanie oraz uwagi końcowe podsumowują aktualny stan prac nad analizatorami wirtualnymi.

65. Wybrane zagadnienia dotyczące opracowania i budowy stanowiska do sprawdzania przemysłowych czujników siły – mgr inż. Andrzej Bratek, mgr inż. Jan Goska, mgr inż. Piotr Kostrzewa, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

W artykule opisano stanowisko do sprawdzania czujników siły stosowanych w urządzeniach przemysłowych. Służy ono do okresowego sprawdzania cech metrologicznych czujników siły stosowanych w układach zabezpieczeń urządzeń przemysłowych. Siła wzorcowa jest wytwarzana przez siłownik hydrauliczny i kontrolowana przez czujniki wzorcowe. Duża rozpiętość zakresów pomiarowych sprawdzanych czujników wymagała zastosowania wymiennych czujników wzorcowych. Dla uproszczenia obsługi zastosowane zastały mechanizmy ułatwiające powtarzalne usytuowanie mechaniczne czujników oraz samoczynny wybór zakresów pomiarowych zamontowanych czujników. Stanowisko jest wyposażone w sterownik PLC wspomagający operatora. Sterownik na sygnał operatora rejestruje kolejne punkty pomiarowe i oblicza błąd względny sygnału czujnika sprawdzanego w stosunku do sygnału czujnika wzorcowego.

66. Modelowanie magnetycznych właściwości szkieł metalicznych – dr inż. Roman Szewczyk, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

W referacie przedstawiono wyniki modelowania charakterystyk magnetycznych szkła metalicznego o składzie chemicznym Fe40Ni38Mo4B18. Zastosowano model Jilesa-Athertona-Sablika, w którym parametry modelu wyznaczono z wykorzystaniem strategii ewolucyjnej (…) dla każdej pętli histerezy z osobna. Uzyskane wyniki wykazały przydatność modelu Jilesa-Athertona-Sablika do opisu tego typu materiałów. Uzyskany dla wszystkich pętli histerezy współczynnik korelacji Pearsona r2 przekracza 0.99, co jest w zupełności wystarczające przy wykorzystaniu modelu do zastosowań technicznych

67. Metoda CPM/Cost i podejście Pareto w zarządzaniu pracami projektowymi – dr hab. inż. Tadeusz Witkowski, mgr inż. Arkadiusz Antczak, mgr inż. Paweł Antczak, Politechnika Warszawska

Metoda CPM/Cost jest systemem obliczeniowym, który może być użyty do określenia postępu realizacji projektu. W szczególności za pomocą je możemy określić czy projekt jest zaplanowany w granicach budżetu. Jeżeli projekt nie jest odpowiednio zaplanowany za pomocą tej metody można wskazać obszary w których należy podjąć odpowiednie działania w celu jego realizacji zgodnie z wymaganiami. Czynność harmonogramowania jest ważnym czynnikiem zapewnienia zarówno właściwego czasu wykonania jak i efektywności kosztów projektu. W pracy użyto metody CPM/Cost do określenia optymalnych ścieżek działań w sieci projektu. Ponadto zastosowano podejście wielokryterialne (w sensie Pareto) do oceny projektów.

68. Rozmyte metody planowania i oceny projektów systemów informatycznych – dr hab. inż. Tadeusz Witkowski, mgr inż. Paweł Antczak, mgr inż. Arkadiusz Antczak, Politechnika i Warszawska

Zbiory rozmyte są efektywnymi metodami dla rozwiązywania problemów optymalizacji. Artykuł przedstawia rozmyte techniki dla dwóch problemów zarządzania projektami. PERT jest efektywnym narzędziem do zarządzania dużymi projektami. W obecnych projektach dotyczących kontrolowania decyzji, PERT został z powodzeniem wdrożony do zarządzania biznesem, harmonogramowania, wspierania logistyki itd. Jednakże, klasyczny PERT wymaga sztywnego określenia ram czasowych dla każdej czynności. To wymaganie jest często trudne do spełnienia przez decydentów, a wynika to z faktu, że często nie są w stanie określić tych wartości dokładnie. W ostatnich latach, niektóre metody rozmytego PERT zostały oparte na teorii zbiorów rozmytych dla zarządzania projektem. W tym artykule zastosowano rozmytą metodę PERT do znalezienia wielu krytycznych dróg w sieciach przedsięwzięć. Ponadto, przedstawiono podejście rozmyte do wielokryterialnej oceny systemów informatycznych.

69. Transfer i implementacja wiedzy o innowacyjnych rozwiązaniach produktowych i systemowych – mgr Bożena Kalinowska, mgr inż. Kazimierz Majdan, Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Wzajemne związki i zależności między produktywnością, a zdolnością innowacyjną znajdują się w centrum uwagi zarządów przedsiębiorstw i wielu instytucji, ale również są one przedmiotem badań stosowanych i prac rozwojowych. W referacie pokazano znaczenie różnych synergicznych działań, sprzyjających tworzeniu nowych rozwiązań produktowych, procesowych i systemowo – organizacyjnych. W szczególności są to szkolenia zawodowe kadry technicznej przemysłu, prowadzone przez doświadczonych projektantów nowych zaawansowanych technologii. Zaprezentowano także systemowe podejście do procesów szkoleniowych, jako elementów działań spójnych z procesami produkcji i z implementacją rozwiązań innowacyjnych.

70. Realizacja audytu systemu ERP opartego na normie PN-EN 61069, na przykładzie systemu microsoft business solutions Axapta – mgr inż. Daniel Gąska, prof. dr hab. inż. Antoni Świć, Politechnika Lubelska

W artykule przedstawiono zagadnienia przeprowadzania audytu systemu informacyjnego ze szczególnym uwzględnieniem systemów klasy ERP. Pokazano metody oceny systemów klasy ERP. Zaproponowano metodologię realizacji procesu audytu i oceny opartej na polskiej normie PN-EN 61069, która może być źródłem znormalizowanych czynności prowadzących do realizacji audytu systemu. Omówiono znane z literatury, także zaproponowano własne, kryteria oceny systemu ERP. Przedstawiono możliwość przeprowadzenia audytu systemu informatycznego opartego o zasady określone w SISA (Standards for Information Systems Auditing). Przedstawiono przykład realizacji audytu systemu w Instytucie Technologicznych Systemów Informacyjnych Politechniki Lubelskiej zaprezentowano również efekty realizacji audytu.

71. Internetowe mapy biznesowe- badania w obszarze automatyki i pomiarów – dr inż. Małgorzata Kaliczyńska, Politechnika Opolska

W artykule przedstawiono niestandardowy sposób wykorzystania zasobów Internetu do znajdowania nowych i odkrywania istniejących kontaktów biznesowych – kontrahentów, kooperantów, dystrybutorów. Znane z badań marketingowych i nauk o sieciach społecznych metody zastosowano do badania linków internetowych. Analizie poddano grupę 37 firm działających na polskim rynku w obszarze automatyki i pomiarów – i ich stron internetowych. Badania przeprowadzono z wykorzystaniem powszechnie stosowanych internetowych systemów wyszukiwawczych – Google, Yahoo! oraz Live Search Microsoft. Wykorzystano metodę skalowania wielowymiarowego, która pozwoliła wizualizować wyniki na mapie 2D.